6ES7511-1AK02-0AB0详细参数

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开启OPC UA客户端
①添加OPC UA服务器地址，在菜单栏中Server>Add>Cutom Discovery>Double click to Add Server，输入OPC UA服务器地址，如图1-9所示。双击添加的服务器搜索，展开添加（uatcp-uasc-uabinary）并确定。

②连接OPC UA服务器，菜单栏中Server>Connect，

③添加OPC UA服务器变量并监控，在左下方中选择PLC_1>Memory，选中变量并拖拽至右侧Data Access View窗口中

6、OPC UA服务器数据监控，OPC UA客户端数据监控，

受控系统的属性几乎不受到影响，因为这些属性是由过程和机械的技术要求决定的。 只能通过为特定受控系统选择合适的控制器类型以及调整控制器以适应受控系统的时间响应，来实现可接受的控制结果。 因此，要对控制器的比例、积分和微分作用进行组态，很有必要详细了解受控系统的类型和参数。

受控系统类型

根据受控系统对输出值阶跃变化的时间响应来对受控系统进行分类。

受控系统有以下分类：

自调节受控系统

比例作用受控系统

PT1 受控系统

PT2 受控系统

非自调节受控系统

具有/不具有时间的受控系统

自调节受控系统

比例作用受控系统

在比例作用受控系统中，过程值几乎会立即随输出值而变化。 过程值与输出值之间的比率由受控系统的比例 ?Gain? 定义。

示例：

管道系统中的闸门阀

分压器

液压系统中的降压功能

PT1 受控系统

在 PT1 受控系统中，过程值的变化初与输出值的变化成比例。 过程值的变化率随时间减小，直至达到终值，即被延迟。

示例：

弹簧减震系统

RC 元件的充电

由蒸汽加热的贮水器。

加热与制冷过程，或充电和放电特性的时间常量通常相同。 时间常量不同时，控制显然会更加复杂。

PT2 受控系统

在 PT2 受控系统中，过程值不会立即跟随输出值的阶跃变化，即，过程值的增加与正向上升率成正比，然后随着上升率的下降而逼近设定值。 受控系统通过二阶延迟元件显示比例响应特性。

示例：

压力控制

流速控制

温度控制

非自调节受控系统

非自调节受控系统具有积分响应。 过程值趋于无限大的值。

示例：

流入容器的液体

具有死时间的受控系统

死时间总是表示在系统输出测量系统输入的变化之前到期的运行时间或传输时间。

在具有死时间的受控系统中，过程值的变化将发生延迟，延迟时间等于死时间量

格式：G90/G91 G10 L2 P  X  Y  Z；
其中，变量L—赋值为2表示变更工件坐标系方式；
P—工件坐标系，赋值1～6表示G54～G59；
X、Y、Z—工件坐标系原点坐标值；
G90—覆盖原有补偿量；
G91—在原有补偿量的基础上累加。 
利用G10工件坐标系的设定、变更功能，可实现工件坐标系的设定、修改和平移。

3. 用户宏指令

(1)变量的赋值与运算

格式：＃i= ＃j+＃k ;
FANUC系统中以“＃”作为变量名，“＃”后的数值为变量的下标，用来区分各变量。“＝”表示变量的赋值，“＃i”为被赋值的变量，“＝”右边可以是实际值或表达式。表达式中可包含“＋”、“－”、“×”、“/”运算符以及三角函数运算。

(2)无条件转移指令 GOTO
格式：GOTO n ；
n表示转移到目的程序段的行号。该指令将无条件转移到程序段。

(3)条件转移指令IF
格式：IF [conditional expression] GOTO n ；
“[ ]”中是一个逻辑运算式，逻辑运算功能指令有：EQ：“＝”；NE：“≠”；GT：“>”；GE：“≥”；LT：“<”；LE：“≤”。

    在逻辑运算式中，实际值、变量、表达式均可参与逻辑运算。n是转移目标程序段的行号。当“[ ]”中逻辑运算式成立时，程序将转移到n所的程序段，否则，继续执行下一程序段。

    在数控编程中，我们可以根据零件结构的特点，灵活运用数控系统中的特殊指令。例如，将G10指令与用户宏指令配合使用，可以使零件的加工程序更加简化，达到事半功倍的效果。程序可以缩短到原来的1/3，甚至更短。

二、应用实例分析

1. 零件特点

    图1是橡胶传送带的成型模板。齿形为曲线凹槽，横截面为梯形，齿形成直线等距排列。初始工件坐标系设定为G54原点位置，如图1所示。

2. 程序处理

    首先在初始工件坐标系G54下，编写模板零件的*个齿形加工宏程序O7001。在零件的加工过程中，由主程序O7000调用O7001宏程序。*个齿形加工完成后，利用可编程参数设定指令G10的工件坐标系变更功能，在加工其他齿形时通过变更初始工件坐标系G54的设定值，使工件坐标系按齿形排列间距产生平移，为下一齿形的加工重新自动设定工件坐标系。程序执行框图如图2所示。

    宏程序O7001中利用系统宏指令的参数计算以及判断循环功能，通过多次循环执行，将各齿形依次加工完成。下面是具体加工程序